古装剧中，基本上都有宣读圣旨的情节出现，每当太监或者是钦差大臣们宣读圣旨的时候，前面都会加上这样一句话：“奉天承运，皇帝诏曰”，然后才说出圣旨的内容。请问这句话是哪个朝代最先开始使用在圣旨上的？