古裝劇中，基本上都有宣讀聖旨的情節出現，每當太監或者是欽差大臣們宣讀聖旨的時候，前面都會加上這樣一句話：「奉天承運，皇帝詔曰」，然後才說出聖旨的內容。請問這句話是哪個朝代最先開始使用在聖旨上的？