甲乙二人从A去B地，丙丁茂三人从B地到A地，AB两地之间相距9600米，甲每分钟行40米，乙每分钟50米，丙每分钟20米，丁每分钟60米，茂每分钟80米，一个人骑着一辆自行车在AB两地中间，在五人同时出发时开始出发分别接送五人到他们的目的地，已知自行车每分钟行300米并且只能载一人，还有个条件就是甲每前进三分钟就会退50米，丁在甲过了AB中点时会以原速1.5倍全进，问五人到达目的地最少用时几分钟?