中國騎兵的歷史始於春秋戰國時期，趙武靈王「胡服騎射」是騎兵日趨重要的反映，但當時騎兵非常辛苦，只能依靠雙腿的力量夾緊馳驟顛簸的馬匹以保持平衡。西漢中期，西南邊陲的滇國騎兵開始普遍使用一種特殊的馬鐙，它使上馬和騎乘時有了一個很好的著力點，馬鞍前沿兩側各系有一根下垂至馬腹前側的繩子，繩端結成圓圈狀，騎馬者雙腳的大拇指各伸入一圈，蹬向馬腹前方，這種繩圈式馬鐙的圖像時常出現在滇國的青銅器上。公元3世紀左右，一種更為方便簡潔的上馬搭足用的鐵馬鐙在中華大地上出現，長沙金盆嶺西晉墓騎馬陶俑的單馬鐙再現了這段歷史。這些陶俑的馬鐙僅出現在左側，而且乘馬者的腳也沒踏在鐙里，表明這個馬鐙是供上馬時蹬踏之用。

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