舞龙最初是作为祭祀祖先、祈求降雨的一种仪式，后来发展成为一种文娱活动，有着悠久的历史。早在唐宋时期，舞龙已是逢年过节时常见的表演形式。正月十五元宵节一向有舞龙灯的习俗，也称“闹龙灯”、“耍龙灯”、“龙灯会”，并在不同地方发展出了各种丰富多彩的形式。请问舞龙起源于何时？